Henri est le second fils de Robert II le Pieux, il est associé au trône lorsque son frère aîné meurt en 1026. Devenu roi, Henri épouse la fille de l'empereur d'Allemagne qui décédera l'année suivante. Henri épouse donc en secondes noces Anne de Kiev. Leur fils, Philippe sera le futur roi, dès l'âge de sept ans, il est associé au trône. La situation d'Henri est assez délicate, sa mère, Constance souhaite voir son troisième fils sur le trône. Elle trouve l'appui de plusieurs feudataires notamment de Eudes II de Blois. Henri est contraint de se réfugier chez le duc de Normandie, Robert le Diable. Il a néanmoins de nombreux alliés : le comte de Flandres, le comte d'Anjou et l'empereur d'Allemagne, Conrad. Il rétablit la situation en attribuant la Bourgogne (qu'il avait reçu par son père) à son demi-frère. Ce sont les différentes querelles entres les seigneurs qui va permettre la sécurité du roi. En 1047, Henri gagne la bataille de Vals les Dunes contre les barons normands qui s'opposait au jeune duc Guillaume. Mais bientôt, le roi doit renverser son alliance, le duc normand étant devenu trop puissant. Mais Guillaume de Normandie remporte une victoire contre le roi et ses alliés. Henri Ier meurt en 1060, son fils Philippe Ier lui succède alors.
Vers 1015, il assista à une bataille livrée sous les murs de Tonnerre; on constate encore sa présence en Bourgogne en 1019. A une date qu'on ne peut préciser, peut-être dès 1016, il reçut de son père le duché de Bourgogne, qu'il garda jusqu'à son sacre. Après la mort de Hugues, fils aîné de Robert, survenue en 1025, Robert voulut associer à la couronne son fils Henri. Mais la reine Constance, sa mère, qui avait une prédilection pour son troisième fils Robert, qui, à l'entendre, avait plus d'énergie, prétendit s'y opposer et trouva parmi les grands quelques partisans. Cependant le roi ayant convoqué ses vassaux à la Pentecôte 1026 y fit désigner Henri comme roi. En dépit de nouveaux obstacles suscités par Constance, Henri fut sacré à Reims le 14 mai 1027. A cette cérémonie assistaient le comte Eudes de Blois, Guillaume duc d'Aquitaine, Richard III, duc de Normandie, dix évêques, sans compter le prélat consécrateur, c.-à-d. l'archevêque de Reims, trois abbés parmi lesquels se distinguait Odilon de Cluny. Constance quitta la cour.
Les deux rois se rendent à Senlis; puis Henri quitte son père pour accompagner le comte Eudes de Blois au siège d'Amboise qui échoue. Revenue au palais, Constance excite son mari contre ses fils qui se coalisent pour faire la guerre à leur père. Tandis que le plus jeune, Robert, se jette sur la Bourgogne, assiège Avallon et Beaune, l'aîné, Henri, prend Dreux et d'autres villes de la Francia. La paix fut conclue en 1030. Le roi Robert mourut peu après le 20 juillet 1031. Son fils Henri Ierlui succéda. L'un de ses premiers actes semble avoir été la cession du duché de Bourgogne à son frère Robert. Vers le même temps, il donna à Geoffroy Martel la suzeraineté du Vendomois. Mais dès 1032, Constance qui n'avait pas déposé les sentiments de haine qu'elle nourrissait contre le nouveau roi, forma contre lui une ligue de seigneurs dont le chef fut Eudes de Blois. La guerre éclata au mois de mars. Constance s'empara de Senlis, de Sens, de Béthisy, de Dammnartin; du Puiset, de Poissy. Elle donna la moitié de Sens à Eudes. Henri chercha un refuge auprès du duc de Normandie, Robert, à Fécamp. Celui-ci lui fournit des secours et attira, à son parti, Mauger, comte de Corbeil, puis il renforça les garnisons des villes normandes voisines de la France. Quelques grands vassaux se prononcèrent pour Henri ler, entre autres Foulques d'Anjou, Baudouin Belle-Barbe, Eudes de Deuil.
Henri assiégea Poissy où Constance s'était réfugiée; celle-ci s'échappa et se réfugia à Pontoise. Puis le roi vint assiéger Sens en juillet. ou août 1032 ; mais il échoua. Robert le Diable, duc de Normandie, incendia Orléans. De son côté, Henri investit Le Puiset. Il s'en empara ; il avait donné ordre de passer tous les habitants au fil de l'épée; mais Constance obtint leur grâce et fit sa soumission (1033) ; elle mourut le 22 juillet 1034. L'année précédente Henri ler, qui avait eu une entrevue avec Conrad Il à Deville-sur-Meuse (mai 1033), fut fiancé à Mathilde, fille de Conrad, qui mourut avant l'accomplissement du mariage. Les deux souverains avaient probablement conclu une alliance contre Eudes, comte de Troyes.
Henri vint mettre le siège pour la seconde fois devant Sens (1033); il y subit un nouvel échec, vengé par une victorieuse campagne contre Eudes, sur lequel il s'empara de Gournay-sur-Marne. Eudes dut rendre la moitié de Sens. D'autre part le domaine royal fut diminué par la cession du Vexin français à Robert le Diable qui, avant de partir pour la Terre sainte, fit reconnaître par Henri Ier, comme héritier de la Normandie, son fils Guillaume le Bâtard (1034). Après la mort d'Eudes de Champagne (15 novembre 1037), Henri chercha à déposséder ses fils, Etienne et Thibaud; le second avait refusé de faire hommage au roi, prétendant que celui-ci n'avait pas soutenu son père coutre l'empereur, comme c'eût été son devoir de suzerain. Etienne et Thibaud s'assurèrent le concours d'Hugues Bardoul, seigneur de Broyes et de Pithiviers, de Galeran Il, comte de Meulan, de Raoul III, comte de Valois.
Le roi avait pour alliés l'empereur, le comte d'Anjou, Foulques Nerra, Gothelon, duc de Lorraine, et le comte de Flandre, Baudouin V. L'empereur prit possession du royaume de Bourgogne, qu'il abandonna à son fils Henri. Foulques s'empara de langeais, près de Tours, de Chinon et de Montbazon. Thibaud et Etienne gagnèrent à leur cause le quatrième fils de Robert, Eudes, qui visait à détrôner son frère, mais il fut pris et enfermé à Orléans. Henri Ier se tourna contre Etienne qu'il battit (1031-1039). Raoul de Crépy fut fait prisonnier. Le comte de Meulan fut dépouillé de son fief qui lui fut rendu peu après. Les terres de Hugues Bardoul furent dévastées, Yèvre-le-Châtel, Méroville, Nogent-le-Roi et Pithiviers détruits; le siège de Pithiviers ne dura pas moins de deux ans. Henri Ier n'avait eu que de bonnes relations avec le duc de Normandie, Robert, grâce auquel il avait pu triompher de la coalition formée contre lui. Mais il en fut tout autrement avec Guillaume le Bâtard; les révoltes continuelles des barons de Normandie contre leur duc offrirent à Henri Ier l'occasion d'intervenir dans les affaires de ce duché. Il exigea de Guillaume l'hommage du Vexin et la reddition de la forteresse normande de Tillières (vers 1041), envahit l'Hiémois et incendia Argentan. Le 3 avril 1043, Henri ler envoya une ambassade française au couronnement d'Edouard le Confesseur. A la même époque, il eut une entrevue, à Ivois, avec l'empereur d'Allemagne, Henri III. Peu après il épousa Mathilde, sa nièce, que l'on confond souvent avec la fille de Conrad Il et qui mourut en 1044.
Henri Ier, dont l'autorité n'était plus contestée, tourna ses regards vers la Lorraine, à la suzeraineté de laquelle il aspirait. Il soutint le duc Godefroi dans sa lutte contre Henri III; mais l'énergie avec laquelle celui-ci poursuivit le duc rebelle jusqu'à ce qu'il eût obtenu sa déposition, écarta les dangers que la coalition du roi de France avec les seigneurs mécontents de la Franche-Comté et de la Bourgogne aurait pu faire courir à l'Allemagne. En 1046, profitant d'un voyage de l'empereur en Italie, Henri Ierfit de grands préparatifs militaires et ordonna la levée générale de ses vassaux. Il réclamait le palais d'Aix-la-Chapelle, possédé jadis par ses ancêtres et toute la Lorraine. Sur les représentations de l'évêque de Liège, ou par suite des difficultés que lui suscitaient alors les hauts barons de France, il renonça à son dessein. Vers le même temps, il se porta au secours du duc de Normandie, menacé par une coalition des seigneurs normands et, par sa valeur personnelle, contribua puissamment à la victoire du Val-des-Dunes (1047).
Le concile de Reims, de 1049, donna à Henri Ier l'occasion de manifester sa volonté de maintenir l'indépendance du clergé français et les droits du pouvoir civil vis-à-vis du Saint-siège. Le pape Léon IX ayant convoqué un concile à Reims pour le mois de septembre 1049, le roi avait d'abord promis d'y assister. Mais le moment de la réunion venu, il prétexta une expédition militaire pour empêcher ses évêques et ses abbés de s'y présenter. La conduite du roi s'explique non seulement par l'influence qu'avaient pu prendre sur son esprit les évêques simoniaques menacés d'une condamnation pontificale, mais aussi par son désir de protester contre les efforts de la papauté pour soumettre à son pouvoir le clergé français dont les velléités d'indépendance menaçaient de devenir un danger pour la théocratie romaine. Dès lors les relations restèrent tendues entre la cour de France et la cour de Rome jusqu'au sacre de Philippe ler.
Si Henri Ier avait contribué à maintenir Guillaume de Normandie en possession de son duché, du moins ne lui permit-il pas de s'étendre du côté du domaine royal. A partir de 1047, la France et la Normandie furent presque continuellement en état de guerre. La vallée de l'Avre, où passait la limite des deux Etats, fut le théâtre principal des opérations militaires, l'objectif de Henri Ier était la forteresse de Tillières dont il voulait obtenir le démantèlement. En 1048, Henri Ier songea à contracter un nouveau mariage. Il envoya Roger, évêque de Châlons, auprès de Iaroslav, prince de Kiev, pour lui demander la main de sa fille Anne. Une seconde ambassade amena en France la princesse russe qui épousa le roi de France à Reims vers le printemps de 1051. De ce mariage naquirent Philippe en 1052, Robert mort en bas âge, et Hugues, plus tard comte de Vermandois par sa femme Adélaïde.
Vers 1053, la lutte reprit plus vive que jamais entre le roi de France et Guillaume le Bâtard. Henri Ier avait donné asile à Guillaume Busac, fils du comte d'Eu, chassé du duché après une révolte contre son suzerain. Il vint encore au secours de Guillaume d'Arques, un autre rebelle; mais les alliés du roi de France furent les uns pris, les autres tués dans une embuscade à Saint-Aubin, près d'Arques. Les troupes royales durent se retirer du, château de Moulins (Orne), qu'elles occupaient. Mais Henri Ierforma contre le duc Guillaume une formidable coalition où entrèrent les seigneurs de la Bourgogne, de l'Auvergne, de la Champagne, de l'Aquitaine, de la Gascogne(1054). Henri Ier et Geoffroy-Martel ravagèrent les environs d'Evreux; Eudes, frère du roi, dévasta les pays de Bray et de Caux, mais sa défaite à Mortemer découragea Henri, qui, à la fin de 1055 ou au commencement de 1056, conclut une paix avec le duc Guillaume.
En 1055, Henri réunit le comté de Sens au domaine royal, après la mort du comte Rainard. En mai ou juin 1056 se place une entrevue à Ivois entre le roi de France et l'empereur Henri III. Henri Ier reprocha à l'empereur de retenir la Lorraine, injustement acquise par ses prédécesseurs. La discussion devint si acerbe que l'empereur défia le roi de France en combat singulier; et, s'il faut en croire une chronique allemande, Henri Ier s'enfuit pendant la nuit avec son entourage. La paix entre le roi et le duc de Normandie ne fut pas de longue durée. En 1057, Henri Ier se rendit en Anjou dans le but d'obtenir du comte Geoffroy-Martel son aide contre le duc Guillaume. Bientôt après, s'étant emparé de Soissons après la mort du comte de Rainaud et de son fils Guy, il donna le comté, dont cette ville était le chef-lieu, au réfugié normand Guillaume Busac. Puis, en 1058, il envahit la Normandie et pénétra jusque dans les environs de Bayeux; mais une nouvelle défaite l'attendait à Varaville (août 1058). Il quitta la Normandie et vint mettre le siège devant Thimert. La paix ne fut conclue qu'en 1060, vers Pâques; le traité stipulait la restitution de Tillières au duc Guillaume.
Henri Ier, suivant l'exemple de ses prédécesseurs, fit sacrer son fils Philippe Ier à Reims le 23 mai 1059. Il mourut l'année suivante le 4 août 1060, à Vitry-aux-Loges, près d'Orléans, laissant la tutelle de son fils à la reine Anne et au comte de Flandre, Baudoin. Henri ler a laissé la réputation d'un prince actif et brave. Son règne « ne fut, dit Luchaire, qu'une série continue d'expéditions, de petits combats et de sièges » où on le vit, infatigable, se defendre « contre les deux puissantes familles féodales dont les possessions enserraient et étouffaient son étroit domaine : celle des comtes de Blois et celle des ducs de Normandie ». « A ce point de vue, le règne de Henri lerpeut être considéré comme une première ébauche de celui de Louis le Gros. »