La région qui forme l'actuelle Belgique avait à l'époque des frontières très différentes. Plusieurs comtés, duchés, évêchés et villes libres composaient ces terres. Les principaux États étaient alors :
En 1212, Albert II, dernier comte de Moha, meurt sans héritier. Henri Ier de Brabant et Louis II de Looz sont parents d'Albert et réclament chacun le comté. Le roi de France Philippe II de France a alors des vues expansionnistes sur les régions flamandes, et cherche des appuis locaux. Le duc de Brabant semble être un bon allié, ce dernier est alors rassuré par un soutien français en cas de danger.
Le duc Henri de Brabant avait détruit la ville de Liège en 1212. En 1213, Henri Ier souhaite piller Liège à nouveau et lève ses troupes, sachant que la Flandre, menacée par le roi de France, ne se risquera pas à dégarnir ses garnisons pour aider Liège quand bien même ces deux nations sont en bon termes.
Henri Ier arrive devant les murailles de Liège que les liégeois avaient érigées à la suite du sac de 1212. Mais mal préparé à un long siège, il rebrousse chemin dans le but de reprendre le conflit dès que possible, et surtout en étant mieux préparé. Cela laisse le temps à l'évêque de rassembler ses alliés : le comte de Looz (Limbourg), Thiéry Ier de Walcourt, comte de Rochefort, et la ville de Huy. La Hesbaye ne fournit guère qu'une quinzaine de chevaliers sur les 500 dont elle dispose (un chevalier = un noble + écuyer + servants à pied…). Poursuivant ses ennemis jusqu'aux terres de Steppes, les deux belligérants s'entendent sur le lieu et l'heure de la bataille.
La bataille
Hugues de Pierrepont se place au centre avec sa milice communale liégeoise et hutoise. Le comte de Looz, Louis II de Looz, occupe l'aile droite tandis que Thiéry Ier de Walcourt, comte de Rochefort, commande l'aile gauche composée des hommes d'armes de Dinant, de Thuin et de Fosses.
En face d'eux se disposent les Brabançons. Souhaitant passer inaperçu, le duc Henri Ier de Brabant cède son armure à l'un de ses meilleurs chevaliers pour prendre le contrôle des forces du comte de Clèves Thierry V. Son frère Guillaume de Longue-Épée et le comte Thiébaut Ier de Bar se partagent le commandement du reste de l'armée.
Fougueux et avides de revanche, le comte de Looz et le corps militaire de Henri Ier se chargent réciproquement. La bataille est alors réellement lancée. Le reste de l'armée suivra peu après. Selon les conteurs, la bataille prit une tournure désavantageuse pour les Liégeois jusqu'à l'arrivée de la châsse de saint Lambert qui aurait rehaussé le courage des hommes. Le Brabançon qui avait revêtu l'armure du duc fut tué, puis le reste de l'armée commença à s'enfuir, d'abord la cavalerie puis les fantassins.
Même les chroniqueurs liégeois s'accordent à dire que la poursuite fut impitoyable. Les membres des blessés furent découpés tandis que les hommes encore debout furent poursuivis sans relâche jusqu'aux villages brabançons.
Bien qu'Henri subit une défaite lors de cette bataille, il faudra attendre 1229 pour qu'il abandonne ses prétentions sur le comté de Moha.
Cette bataille serait la première dans laquelle une armée de nobles est vaincue par une armée populaire.